Thai
N20sมันเข้ากันได้ดี เพราะมันคอมแพคต์ มีกล่องเกียร์ในตัว เพื่อให้แรงหมุนได้ดี และที่สําคัญเวอร์ชั่นที่ติดเครื่องโคเดอร์สามารถควบคุมวงจรปิดที่โครงการเหล่านี้ต้องการอย่างไรก็ตาม มันมีความเป็นจริงแบบเครื่องจักรที่คุณต้องออกแบบรอบๆ
นี่คือการดูอย่างรวดเร็วว่ามันถูกใช้ในโครงการในโลกจริงอย่างไร:
| โครงการ / แหล่ง | ข้อมูลสําคัญเกี่ยวกับ N20s | RPM / อัตราการสลับที่ใช้ |
|---|---|---|
| โรบอตล้อ-อี(PCBWay) | "เครื่องยนต์ N20 ที่มีรหัสสามารถใช้ในการสร้างหุ่นยนต์ปรับสมดุลล้อสองล้อที่ซับซ้อน แต่มีความแม่นยําอย่างสมบูรณ์แบบ" | ไม่ระบุ |
| มินิ ชาซีที่สมดุลตัวเอง(airoboo.in) | ชาซีพาณิชย์ที่ออกแบบมาโดยเฉพาะสําหรับบอทที่ปรับความสมดุลด้วยตัวเอง โดยใช้ N20s พร้อมเครื่องรหัส | 500 รอบต่อนาที @ 6V |
| โครงการ Instructables | โครงการนั้นประสบความสําเร็จ แต่ผู้ก่อสร้างระบุว่า N20s มี "การเล่นที่สําคัญ" (การตอบโต้) ทําให้มีการเคลื่อนไหวที่สั่น | ไม่ระบุ |
ข้อดี: เหตุผลที่มันใช้ได้
-
เครื่องรหัสที่ติดตั้งสําหรับหุ่นยนต์ที่สมดุลตัวเอง คุณต้องรู้ว่าล้อหมุนเร็วแค่ไหน เพื่อแก้ไขความชันเครื่องรหัสประสิทธิภาพฮอลล์ที่มีอยู่บน N20 หลายเครื่อง (เช่น 6V 500RPM) ให้คุณข้อมูลกลับคืนที่จําเป็นสําหรับวงจร PID เพื่อรักษาความสมดุล.
-
ขนาดและน้ําหนัก:มันเล็กและเบา ทําให้ความอ่อนแอของหุ่นยนต์สามารถควบคุมได้ หุ่นยนต์หนักจะสมดุลยากกว่าหุ่นยนต์เบา
-
ทอร์คมีอยู่:อย่างที่เราได้พูดถึงในหัวข้อก่อนหน้านี้ คุณแค่ต้องเลือกอัตราการเร่งที่เหมาะสม สําหรับเครื่องสมดุล คุณมักต้องการทอร์คมากกว่าความเร็ว
ปัญหา: ปัญหาการ "ตอบโต้" (สําคัญมาก)
นี่คือรายละเอียดทางวิศวกรรม ที่ทําให้หรือทําลายการสร้าง
ผู้สร้างหนึ่งระบุว่า มอเตอร์ N20 ของพวกเขามี "การเล่นมาก" (วิศวกรเครื่องจักรเรียกการตอบโต้ในเกียร์) นั่นหมายความว่าเมื่อมอเตอร์พยายามเปลี่ยนทิศทางเพื่อแก้ไขการตก, เกียร์ต้อง "รับความอ่อนแอ" ก่อนที่จะเริ่มทํางาน
ซึ่งจะทําให้หุ่นยนต์สั่นสะเทือน หรือพยายามที่จะหาจุดสมดุลที่มั่นคงแต่ N20s จะถูกผลิตเป็นจํานวนมาก และจะมีการเล่นบางอย่าง.
แนะนําสําหรับการสร้างของคุณ
เนื่องจากประวัติของคุณกับ 150 / 300 รอบ / นาที รุ่นที่อ่อนแอเกินไป นี่คือเส้นทางต่อไป:
-
เลือกความเร็วที่เหมาะสมไม่สนใจมอเตอร์เรปสูง ดู N20 ในระยะ 100 RPM ถึง 500 RPMที่ 6V. มอเตอร์ 500 RPM (เช่นหนึ่งในชัสซี่ทางการค้า) ให้ผสมผสานที่ดีของความตอบสนองและทอร์ค หากคุณต้องการทอร์คมากขึ้นสําหรับหุ่นยนต์ที่หนักกว่า100-200 รอบต่อนาที.
-
รับเวอร์ชั่น Encoder:คุณจําเป็นต้องมีเวอร์ชั่นที่มีเครื่องปรับสัญญาณแม่เหล็กอยู่ด้านหลัง โดยไม่มีมัน คุณบินตาบอดเครื่องรหัสทําให้เครื่องควบคุม PID ของคุณ (เช่นเครื่องตรวจจับ MPU6050) รู้ว่าหุ่นยนต์ตอบสนองอย่างไร.
-
รายงานการตอบโต้ในซอฟต์แวร์เมื่อคุณเขียนวงจร PID ของคุณ คุณอาจจะจําเป็นต้องเพิ่ม deadband น้อย ๆ หรือปรับมันโดยเฉพาะเพื่อจัดการกับการผ่อนคลายทางเครื่องจักรกลในเกียร์ มันจะไม่เรียบร้อยอย่างสมบูรณ์แบบเช่น servo driveแต่มันจะแข็งแรงพอที่จะสมดุล.
TL;DR:ใช่ มันดี เลือกอันนึงเวอร์ชั่นต่ํากว่า 500 รอบต่อนาที พร้อมเครื่องโคเดอร์, ยอมรับว่าจะมีการลดลงเล็กน้อยของเครื่องจักรกล, และคุณจะมีการสมดุลที่แข็งแกร่ง, กระชับ.