กรณีการพลาดขั้นตอนระยะสั้นของ JGB37-520 Encoder Motor
✅การตรวจสอบสาเหตุใน 72 ชั่วโมง
✅การตรวจสอบสาเหตุใน 72 ชั่วโมง
ผู้เขียน: ทีมงาน RoboMaster ECU ของมหาวิทยาลัย
วันที่: 14 กรกฎาคม 2025
วันที่: 14 กรกฎาคม 2025
-
อาการ
20 ธันวาคม 2024 ระหว่างการปรับปรุงหุ่นยนต์ลูกทัพ 2025 โรโบมาสเตอร์
• ด้วยความเร็ว 1.5 m/s ในเส้นตรงหุ่นยนต์จะลอย 3 ̊5 ซม.
• เมื่อเคลื่อนไหวทางด้านขวา JGB37-520 (12 V, 30:1, AB Encoder) ความเร็วลดลง 15%; ล้อซ้ายปกติ
• การเริ่มต้นใหม่ของ STM32F407 master ทําให้ปัญหาซ่อนไว้ ~ 30 s, แล้วมันกลับมา
• อุณหภูมิของมอเตอร์ 35 °C, การให้บริการ 12.1 V เสมอ, ไม่มีสัญญาณเตือนไฟฟ้าเกินหรือต่ํา -
การตรวจสอบเบื้องต้น
ขั้นตอน การกระทํา ผลลัพธ์ สรุป
ครับผม
1 เปลี่ยนมอเตอร์ไปซ้าย/ขวา แนวทางการเคลื่อนไหวตามมอเตอร์ ประเด็นเฉพาะมอเตอร์
2 วงคลื่น A/B ระยะความกว้าง วงคลื่นสี่เหลี่ยม 03.3 V สะอาด ฮาร์ดแวร์โคเดอร์โอเค
3 ใช้แบบเปิดวงจร ไม่มีการเคลื่อนไหว ปัญหาในวงจรปิด
4 กลยุทธ์วิเคราะห์ผลการออกของ PID PID เต็ม 100% ทันที เป้าหมายไม่ถูกบรรลุ -
การ วิเคราะห์ สาเหตุ
-
การกระโดดจากพื้นดินในสายไฟร่วมกัน
พลังงานของมอเตอร์และเครื่องปรับรหัส GND แบ่งเคเบิลริบบอน 30 ซม. (มอเตอร์ AWG20, เครื่องปรับรหัส AWG28) ในระยะ > 1 A กระแสไฟฟ้าจะเกิดกระแทกพื้นที่ 60 mV -
เครื่องกรอง MCU สั้นเกินไป
STM32 TIM เครื่องกรองเข้าตั้งค่า 0.1 μs → ขอบสปิกนับว่าเป็นจริง → 2 ริมเพิ่มเติม 3 → PID ลด PWM → การหยุดจริง -
สภาพการก่อ
เกิดขึ้นเพียงเมื่อ PWM > 80% และกระแสของมอเตอร์ > 1.2 A; การทดสอบความเร็วต่ําไม่เคยแสดงมัน -
การแก้ไข
-
ส่งสายใหม่
•แยก 24 AWG คู่บิดสําหรับโคเดอร์ 5 V & GND, ทางทางกายภาพจากพลังงาน
• 100 μF + 0.1 μF ตัดแยกที่ปลายมอเตอร์เพื่อฆ่าการกระโดดพื้น -
ปริมาตร MCU
• FILTER TIM ขยายขนาดเป็น 1 μs
• เปิดการปิดระบบดิจิตอล 3 ชั่วโมง -
การคุ้มครองโปรแกรม
• ทุก 1 ms ยืนยันความเร็วที่เพิ่มขึ้น × อัตราการสลับ; ความเบี่ยงเบน > 5% → ฟันธง -
การตรวจสอบ
• 100 เมตรไป-กลับ ด้วยความเร็ว 2 เมตร/วินาที ภายใต้ภาระเต็ม
• การเผาไหม้ 48 ชั่วโมง (PWM 80-100% แบบสุ่ม) ไม่มีการนับผิด
• การแข่งขัน 7 นัด รวม 3.6 กม. -
ข้อ เรียน รู้
-
หน่วย Encoder ดูดี ≠ หลักสัญญาณดี ต่อยอดพื้นเป็นฆาตกรเงียบ
-
ใน PWM > 80% JGB37-520 สามารถดึง 1.5 A; พยาธิสายไฟฟ้าที่ติดดินของมันเหมือนสายไฟฟ้า
-
เพิ่มซอฟต์แวร์การหลบหนีเสมอ: ระบบวงจรปิดต้องการ หน่วยสัมผัสสูญเสีย → วงจรเปิดปลอดภัย กลยุทธ์
ทีมงาน ECU เปลี่ยนการฝึกซ้อมนี้เป็น รายการตรวจสอบสายไฟ JGB-Series V2.1 ซึ่งตอนนี้ต้องใช้กับบอททุกตัวในอนาคต